아는것이 힘이다.

미드 하나만 해보자

프렌즈 하나로 다 할 수 있어요

실제로 미드로 영어를 공부하시는 분들도 굉장히 많아요 

STEP1. 한영자막과 함께 영상 보기!

미드로 본격적으로 공부를 시작하기 전, 

우선 내용파악과 재미를 위해 영상을 한번 가볍게 봅니다. 

우리가 공부하려는 미드가 무슨 내용인지 알아야 하기 때문에 우선 한영자막 과 함꼐 보셔야 해요

일단 재밌어야 질리지 않고 꾸준히 공부할 수 있기 때문에

재미를 위해서라도 가볍게 그냥 쭈욱 한번 보세요.

(단, 진짜 재밌다고 다음 에피소드, 그다음 에피소드 쭉 하루종일 달리기만 하면 안되겠죠?

STEP2. READING : 대본 읽기

한영자막과 함께 영상을 한 번 보고 난 뒤에는 프렌즈의 대본을 보면서 Reading 공부를 합니다.

이 때 내가 모르는 어휘 / 표현 들을 모두 체크하고 문장 하나하나를 스스로 해석해 봅니다.

모르는 표현이나 해석이 안되는 문장이 없도록 꼼꼼하게 보세요.

★듣기 전, 반드시 대본을 먼저 보셔야 합니다. ★

STEP3.  LISTENING + SPEAKING : 듣고 말하기!

자, 이제 대본을 보고 문장 해석이 끝났다면 

본격적으로 스피킹 연습을 시작해 봅니다.

1문장 듣고, 똑같이 소리내서 따라 말합니다. 

이게 가장 핵심이 되는 부분인데요. 

배우들의 말투, 억양, 발음, 속도, 표정까지 완벽하게 따라할 때까지 계속 반복해서 말해야 합니다.

1개 문장을 최소 20번 이상씩은 반복하셔야 해요

20번을 했는데도, 똑같이 따라하지 못했다 하면 완벽하게 똑같이 하게 될때까지 반복하시면 됩니다.

미드를 그냥 보고 듣기만 했다면, 그건 스피킹 공부를 한게 아니라 리스닝 공부를 하신거에요 

- 그냥 보고 듣기 (X)

- 조용조용 쉐도잉 (X)

- 실제로 친구한테 말하는 것처럼(O)

- 큰 목소리로(O)

- 원어민 배우가 말하는 말투, 억양, 발음, 속도, 표정까지 완벽하게 똑같이(O)

STEP4.  WRITING: 나만의 언어로 글쓰기!

어느정도 "모방"이 가능해졌다면, 이제 진짜 나의 언어로 말을 해 볼 차례에요!

글쓰기라고 해서 대단한게 아니라, 마음에 드는 문장에서 단어 1개만 바꿔서 영작을 해보는겁니다.

예를들어, 프렌즈에 이런 대사가 나와요.

예) I was supposed to be headed for aruba on my honeymoon.

신혼 여행으로 아루바에 가기로 했었어.

- be headed: ~ 로 향하다  

이문장에서 동사 하나만 바꿔서 아래와 같이 나만의 문장으로 바꿔볼께요.

I was supposed to go to see a  movie

영화보러 가기로 했었어

-go to see a movie : 영화보러 가다

그리고 새로 만든 문장을 다시 큰소리로 최소 5번 이상 말로 해보는 거에요!

이렇게 하면 프렌즈에 나온 대사를 활용해서 나만의 문장을 작문 할 수 있겠죠?!

이 방법대로 공부를 하면 프렌즈 하나로 4가지 영역인 Reading, Listening, Speaking, Writing 을 한번에 공부할 수 있고 진짜 원어민처럼 자연스러운 표현을 습득하실 수 있답니다!

저 뿐만 아니라 , 방탄소년단의 RM도 해외유악을 간 적이 없지만 프렌즈를 활용해서 영어를 공부해 세계적인 한류스타가 되었고, 한국 가수로는 최초로 UN총회 무대에 서서 전세계인들에게 감동적인 연설을 할 수 있었죠!

탈잉 이라는 원데이 수업 같은것도 있는데, 나중에 한번 참고하는것도 좋을듯 

모터라는 것을 이전 글에서 살펴보았습니다. 엔코더 모터란 회전하는 물체의 속도 정보를 측정하기 위해 추가적인 장비가 부착된 모터입니다.

엔코더 값을 통해 현재 모터의 회전속도, 회전방향 에 대한 정보를 얻을 수 있습니다. 

엔코더 모터를 쓰는 이유는

결국 , 회전 방향에 대한 정보와 속도 정보도 중요하지만 만일(대부분) 모터가 바퀴에 부착이 된다면 이를 통해 얼마나 이동(모터의 위치)했는지에 대한 추가적인 정보를 얻을 수 있는 이유가 큽니다. 

결국 이 정보는 이동 로봇의 위치 추정에 쓰일 수 있다는 것이죠. 

모터에 엔코더만 달려 있는 것을 보통 엔코더 모터(Encoder Motor)라고 부르고, 감속기까지 부착되어 있는 것은 기어드 엔코더모터 (Geared Encoder Motor) 라고 부릅니다.

엔코더는 센서(Sensor)의 일종이며 엔코더는 다음과 같은 기능을 할 수 있습니다.

1) 모터의 회전수와 속도를 감지할 수 있습니다.
2) 모터의 정역 회전방향을 감지할 수 있습니다.
3) 모터가 몇 도 만큼 회전했나를 알 수 있습니다.
4) 모터의 초기원점(Home Sensing)을 할 수 있습니다.

- 엔코더 내부

또, 엔코더는 광학식(Optical)과 자기식(Magnetic) 엔코더가 있습니다. 그리고 엔코더는 앱솔루트 엔코더(absolute encoder)와, 인크리멘탈 엔코더(incremental encoder)로 구분됩니다.

- 인크리멘탈 엔코더(incremental encoder)

일반적으로 출력선이 A상, B상, Z상이 있습니다. 사양에 따라서 분해능 및 출력방식(라인드라브 출력방식, 오픈컬렉터 출력방식 등등) 등이 달라집니다.

말그대로 증가형입니다. 출력신호 그 자체로 엔코더의 회전위치를 알 수가 없죠.
예를 들어 400펄스 분해능의 인크리멘탈 엔코더를 사용시 로타리 엔코더 1회전 동안 A상, B상에서 400펄스가 출력되죠 말 그대로 1회전에 400펄스가 나올 뿐입니다.
단 A상과 B상은 90도 위상차를 갖고 출력합니다. 정회전시 A상이 먼저 출력되고 A상의 1/2위치에서 B상이 출력됩니다. 

Z상은 로타리 엔코더가 1회전시 딱 한번의 신호만 출력합니다. 
Z상은 기구적인 원점을 찾을 때 기준이 되는 신호로 많이들 사용합니다. 

속도와 이동량을 검출
원점으로부터의 이동량은 검출 불가.
정전 후의 원점복귀 필요
구조가 비교적 간단
비교적 저가

- 앱솔루트 엔코더(absolute encoder)

예를들어 8bit 분해능의 출력을 갖는 엔코더이다 라고 가정한다면, 아래와 같이 8가닥의 신호출력선이 나오는데요  
1    2     4      8      16      32         64       128

앱솔루트 로타리 엔코더가 회전을 할 때 위와 같은 신호들이 나오거든요. 
즉, 엔코더(encoder)의 절대 위치값들이 나오는 겁니다. 

인크리멘탈은 그냥 A와 B상이 위상차를 갖고 펄스만을 출력하는데 반해, 앱솔루트 타입은 비트의 자리수 처럼 여러가닥의 선에서 현재 엔코더의 절대 위치값들이 출력됩니다. 

속도와 이동량을 검출
1회전내의 각도데이터를 검출
원점에서의 이동량을 검출
정전 후의 원점복귀 불필요
구조가 복잡
고가

인크리멘탈 엔코더, 앱솔루트 엔코더 차이점

앱솔루트 엔코더와 인크리멘탈 엔코더의 주요 차이점은 앱솔루트엔코더는 항상 위치를 추적하고 전원이 공급되는 즉시 이를 제공한다는 것입니다. 이 기능은 장비가 자주 작동하지 않거나 사용 중에 전원이 꺼진 응용 분야에서 특히 유용합니다. 인크리멘탈인코더(증분형인코더) 는 비교할 때 시작시 위치 정보를 제공하지 않고 단지 얼마나 멀리 이동했는지 추적합니다. 인크리멘탈 엔코더의 절대 위치를 결정하는 유일한 방법은 장비를 알려진 기준 위치로 설정한 다음 카운터를 0으로 만드는 것입니다.

엔코더는 기계적 움직임을 전기 신호로 변환합니다.

엔코더는 모든 폐 루프 축에 사용되고,  그리고 가장 자동화된 처리를 합니다.

폐쇄 루프 제어를 위한 실제 값을 생성합니다.

Optical Incremental Encoder (광학 인크리멘탈 엔코더)

광학엔코더 디스크는 투명하고, 불투명한 영역을 가진 유리로 만들어졌습니다. 광원 및 검출기 어레이는 디스크 위치에서 발생한ㄴ 광학 패턴을 언제든지 읽습니다. 이 코드는 샤프트의 각도를 결정하기 위해 마이크로 프로세서와 같은 제어 장치에서 읽을 수 있습니다. 증분 유형은 후속 제어자가 계산할 수 있는 일련의 전기 임펄스를 생성합니다.  회전당 펄스 수를 분해능 이라고 합니다.

Optical Absolute Encoder (광학 앱솔루트 엔코더)

앱솔루트 유형은 특수 알고리즘을 사용하여 샤프트의 절대 각도로 변환 할 수 있는 고유한 이중 코드를 생성합니다. 랭크 앤 피니언, 측정 휠 또는 스핀들과 같은 기계적 변환 장치와 함께 사용하면 샤프트 엔코더를 사용하여 이동, 속도, 거리 및 위치를 측정할 수도 있습니다.

인크리멘탈 엔코더 - 속도측정 , 지속적인 운동, 참조값이 필요함 

앱솔루트 엔코더 - 참조 필요없음 -> 안전하고 생산성이 높아짐

엔코더모터는 반드시 엔코더모터 구동드라이버에 의해 구동됩니다. 즉 폐회로(Close Looping)제어로 모터의 회전수나 위치를 제어합니다.

엔코더의 역할

모터의 위치, 속도 검출

Incremental Encoder (증분형)

구조가 간단 , 가격이 저렴, 출력 전선의 갯수도 적어서 신호전달이 간단함.
엔코더 출력 펄스를 카운터에 축적하여 표시
신호전달 중의 노이즈를 카운터에 축적하는 결점이 있기 때문에 노이즈에 대한 대책 필요
전원이 끊어진 경우 다시 전원을 투입하여도 원래 위치의 표시는 불가능

Absolute Encoder(절대형)

입력축의 절대위치를 검출 할 수 있기 때문에 신호전송 중 노이즈에 의한 오차가 누적되지 않음. 
전원이 단절되어 재투입하는 경우에도 정상적으로 올바른 현재 위치를 검출 할 수 있다.
비트수가 많아지면 출력 신호선의 수가 많아져서 구조상 소형화, 저가화가 어렵다.

Absolute Encoder에서의 데이터 오류 방지 방법

절대형 엔코더는 비트를 이용하여 위치를 파악하기 때문에 비트가 잘못 계산되면 위치를 잘못 잡을 수 있다.
그렇기 때문에 일반 2진 코드를 사용하지 않고 Gray Code를 이용해서 비트를 계산한다.

Magnetic Encoder (자기식)

광학식 엔코더와 검출부의 구조는 다르지만 출력신호를 만들어내는 방법은 완전히 동일 
먼지, 결빙 등의 영향을 잘 받지 않기 때문에 내환경성 우수
고분해능
고응답성
간단한 구조
외부에 강력한 자계를 가하면 오작동하기 때문에 자기Shield 필요
자성분이 들어오면 드럼에 부착되어 오작동을 일으키기 때문에 자성분이 들어오지 못하도록 케이스로 보호 필요 

Resolver

회전각과 위치의 검출기로써 모터의 센서로 사용
엔코더가 변위량을 디지털로 변환하는 것에 비하여 레졸버는 아날로그로 변환
스테이터(Stator), 로터(Rotor), 회전 트랜스로 구성
진동,충격 등의 내환경성이 우수
사용 온도 범위가 넓다.
장거리 전송 가능
형상의 소형화 가능
신호처리 회로가 복잡
로터리 엔코더에 비해 고가 

A gray code is an encoding of numbers so that adjacent numbers have a single digit differing by 1.

A - 글속에 처음 언급되는 단수형 명사 앞에 쓰임 [부정관사]
그레이코드는 숫자를 인코딩하여 

1. 왜 보고서 쓰는 스킬은 아무도 가르쳐 주지 않을까?

회사에서 가장 짜증나는 일을 하나만 얘기해 볼래요? 보고서 아닌가요? 보고서의 '보' 글자만 나와도 얼굴에 열이 확 오르는 분들 많이 많지요? 그런데, 이렇게 중요하면서도 사람들이 배우기 어려운 '보고서 스킬'을 왜 체계적으로 가르쳐주는 선배도, 학원도 없는 것일까요? 참으로 아이러니해요

그러던 중, <대통령 보고서-청와대 비서실의 보고서 작성법>이란 책을 보았습니다. 책의 첫 장을 읽고 든 느낌은
"오호.... 정리 잘 해 놓았는데..."
여기에 내 경험을 조금 더해서 얘기를 풀면, 보고서 공포증에 빠진 직딩 또는 예비 직딩에게 도움이 될 것 이라고 생각했습니다. 내가 직장 15년동안 여러 '공포 빨간펜 선생님들'에게 깨지며 배운 보고서 스킬을 대방출 하려고합니다.

2. 보고서 마법 레시피 개요

"무슨 얘기인지 모르겠다! 그래서 어떻게 해야 한다는 거야?

철렁!!! 보고서를 상사에게 들고 갔을 때 가장 공포스러운 말은 바로 이것입니다. 여러분 공감하시지요? 이런 최악의 상황을 피할 수 있는 보고서 스킬 3가지를 아래처럼 정리해 보았습니다. 영어 약자는 'SCV' 이고, 한글 약자는 '구논시' 입니다.

이 3가지만 알아도, 여러분은 최소 89점짜리 보고서를 당장 써낼 수 있습니다. 나머지 11점은 어떻게 하냐고요?

그 11점은 보고받는 그 분들이 채워줍니다. 내가 보고하기 전에는 그분들(이하 그들) 머리속에 무엇이 있는지 알 수 없거든요. 이 마음 이해하시죠? 지금 이 순간에도 나에게 고통과 함께 가르침을 주신 수많은 빨간펜 선생님들이 떠오르네요.

3. 마법 Recipe 1: Story - 구성 (목차)

내가 가르쳐 준 대로 목차만 쓰면, 칭찬 100%듣는다.

초보자 레벨에서 가장 중요한 것은 보고서의 Story를 짜는 것입니다. 핵심은 간단합니다. 큰 목차만 제가 얘기하는 대로 사용하면 71점짜리 보고서 무조건 나옵니다. 나를 믿어보세요. 이 목차에 맞춰 자기 논리를 정리하면 보고서는 완성됩니다. 참 쉽죠?

그러면, 회사에서 사용하는 목차는 어떤 것일까요? 아주 심플합니다. 기본은 아래의 3개 영역 - 5개 목차 뿐입니다. 

- 3개 영역:  도입부 - 본론  - 향후 계획

- 5개 목차

1) Why : 검토배경(추진경과)

2) What : 현황 및 문제점 - 검토(안)

3) How : 향후 추진사항 - 붙임 

[감자 댄서의 레시피]

1. [검토배경(추진경과)] - [현황 및 문제점 - 검토(안)] - [향후추진사항 - 붙임] 의 5개 목차를 사용하라

• 회사마다 목차에 사용하는 단어가 다를 수 있으니, 반드시 선배에게 물어라
• '검토배경'은 보고받는 사람 머리속에 과거 기억을 일깨워주는 일종의 워밍업 시간이다.  왜냐하면, 그들은 내 업무를 잘 알고 있지 않다. 그래서 친절하게 이래이래해서 보고한다라고 얘기해줘야 한다. 

2. 상황에 따라 목차를 통합하거나 분량을 축소하라 

• 그들이 '검토배경'을 잘 알고 있다고 100% 확신하면, 분량을 줄이거나 생략할 수 있다. 

3. 세부 정보는 '붙임'으로 보고서 뒤에 배치하여, 본 내용은 워드 2장을 넘기지 말라.

• 그들은 내용이 너무 많으면 머리속이 복잡해지므로, 그들이 찾을 때를 대비해서 뒤로 옮긴다. 
• 검토(안)의 '(안)'을 붙이는 이유  - 당신의 의사결정을 받기 위해 왔다는 부하로서의 기본 예의 표현이다. 그리고, 그분들은 당신의 생각을 승인하는 사람이 아니라, 자기가 직접 결정하기를 좋아하는 사람이다. 

4. 마법 Recipe 2: Contents - 논리 (중급레벨)

한 문장은 최대 1.5줄, 주어와 술어는 딱 1개씩 Rule을 지켜라! 그러면 누구든지 당신 메시지를 이해한다.

1번 목차만 잘 써도 이미 여러분은 중급이 되었습니다. 고급 레벨로 업그레이드 하기 위해 필요한 것은 각 목차 내용들간의 '논리' 연결입니다. '논리 연결'이 되어야 그들의 머리 속에 당신의 주장이 쏙쏙 들어갑니다. 그러면, '논리연결' 이 의미하는 구체적인 내용이 무엇이냐고요? 아래 레시피에서 설명해드립니다.

[감자 댄서의 레시피]

1. 앞과 뒤의 내용은 '댓구'를 이루도록 해야 한다. 

문제점 3개를 언급했다면 해결책도 3가지여야 한다. 
그리고, 반드시 그 3개의 댓구 순서가 동일해야 한다. 

2. 주어와 술어가 있는 문장으로 써라. 단, 문장의 주어와 술어는 단 하나씩이어야 한다.

그렇게 되면, 메시지는 장황하지 않고 무조건 명확해진다. 

3. 그들의 궁금증이 '의심'으로 변신하기 전에 '친절함'으로 방어하라.

약어 및 전문용어는 반드시 주석을 달아라
주체 및 시기는 반드시 표기하라.

5. 마법 Recipe 3: Visual - 시각화 (초고수 레벨)

한장의 이미지는 100마디 말을 대신한다.  그분들의 머리에 Big Picture를 그려줘라! 

2번 논리까지만 마스터해도 당신은 이미 사내에서 보고서 고수라는 얘기를 듣습니다. 그러면 초고수가 되기 위한 비급이 무엇일까요? 바로 '시각화' 입니다.

여기서의 '시각화'는 단순히 그래프, 도표, 인포그래픽 등의 사용을 의미하지는 않습니다. 

'시각화'의 핵심은 당신의 논리구조 및 메시지에 대한 큰 그림을 보고받는 사람의 두뇌속에 선명한 '이미지'로 그려주는 일 입니다.

그러면, 이 '시각화'가 왜 중요할까요? 회사의 보고 받는시는 분들은 급합니다. 왜냐하면, 시간이 없기 때문입니다. 그렇기 때문에 보고서의 1/3 시점에서 'Big Picture(큰그림)' 을 명확히 해주지 못하면, 글로 표현된 세부 내용을 이해하려고 하지 않습니다. 꼬투리 잡아 빨간펜 지적질 할 생각만 하게 되지요.

6. Wrap-up

이것만 지킨다고 정말 89점짜리 보고서 되나요?

여기까지 읽고 여러분은 이렇게 물을 수 있습니다. 물론 현실은 그렇게 녹녹하지 않습니다. 그렇다면, 현실에서 더 필요한 스킬이 무엇이냐고요?

속칭 '기획력' 또는 '분석력' 이라고 부르는 스킬 또는 내공이 필요합니다. 거기에 해당분야에 대한 전문성도 갖춰야 합니다. 

그렇지만, 내가 얘기하는 3가지만 기본으로 따라하면 그래도 기본기 없다는 말은 듣지 않습니다. 그 이상의 것은 업무경험이 채워줄 것입니다.

*참고자료 - 대통령 보고서, 위즈덤 하우스 

인버터가 무엇인지 알아보기 전에 모터에 대해 먼저 간단하게 정리하자면,

모터란 전력을 받아서 회전하고, 그 축에 회전력을 발생시키는 동력 기계를 뜻합니다. 즉 전류가 흐르는 도체가 자기장속에서 받는 힘을 이용하여 전기에너지를 역학적 에너지로 바꾸는 장치인거죠

이런 모터의 속도를 제어하는 장치가 바로 인버터 입니다.

인버터의 사전적 정의는 '전기적으로 DC(직류) 성분을 AC(교류) 성분으로 변환하는 장치 인데요

여러가지 다른 이름으로 불린답니다.

AC Drive, VFD(Variable Frequency Drive), VVVF(Variable Voltage Variable Frequency), VSD(Variable Speed Drive) 라는 이름이 있습니다.

한국전력에서 공급하는 전기 (상용주파수 60hz)를 그대로 모터에 공급하면, 모터는 최대속도인 1,800rpm으로 일정하게 회전하는데요, (4극모터기준) 인버터를 사용하면 전원의 주파수를 바꿔 원하는 속도로 모터를 회전시킬 수 있어요.

예를들어 출력주파수를 1Hz로 조정하면 모터는 30rpm으로 회전하고, 주파수를 2hz로 조정하면 모터는 60rpm으로 회전하는 식이지요 

인버터의 존재이유는?

인버터의 사용목적을 여섯가지로 나누어서 설명하자면,

1. 에너지 절약을 위해 사용합니다.

인버터는 전력용 반도체를 활용한 전력변환으로 모터 속도를 제어하는 대표적인 전력전자 제품입니다. 
따라서 인버터를 이용하면, 팬, 펌프 등의 요구 유량 부하에 맞춰 필요한 양의 전력만 사용할 수 있어요 

2. 제품 품질 향상을 위해 사용합니다.

일반적으로 컨베이어 벨트의 속도는 전동기의 회전속도에 의해 결정됩니다. 이때 인버터가 없다면 속도조정이 불가능해서 컨베이어 벨트의 속도가 지나치게 빨라지는데요 이런 경우 인버터를 설치하면 전동기의 회전속도를 빠르게 혹은 느리게 조정할 수 있답니다. 이처럼 제조에 최적화된 라인속도, 가공에 최적화된 속도로 조정할 수 있기 때문에 제품품질 역시 향상 된답니다.

3. 생산성 향상을 위해 사용합니다.

인버터를 사용하면 공장 자동화가 더욱 손쉽게 이뤄지겠죠? 이렇게 제작하는 제품의 종류에 맞춰 최적화된 라인속도, 가감속도를 실현하고 제어 응답성의 향상에 의해 생산성 또한 높아지는거죠 

4. 설비의 소형화를 위해 사용합니다.

고속화에 의한 설비의 소형화와 운전 상태를 고려한 기계 시방에 의해 여유분이 삭감되는데요, 그덕에 설비의 소형화가 가능해진답니다. 

5. 승차감 향상을 위해 사용합니다.

엘리베이터, 전차 등을 제작할 때 인버터를 활용하면 이동 속도를 굉장히 부드럽게 조정할 수 있는데요 그 덕에 승차감이 향상된답니다.

6. 보수성을 높이기 위해 사용합니다.

인버터를 사용하면 기계에 무리를 주지 않는 기동 정지, 무부하 시의 저속 운전등이 가능해집니다. 그 덕에 설비의 수명이 연장되는 거지요. 

#무부하 - 부하가 없는 상태에서 전원이 투입된 것으로 집에서 사용하시는 선풍기를 정지시켜 놓은 상태에서 플러그가 꽃혀 있는 상태를 말합니다. 이때 전기세가 나오게 되죠? 전기세를 발생시키는게 철손이라고 보시면 됩니다.

#전부하 - 선풍기로 예를 들자면 1단,2단,3단 운전을 할 수 있다고 가정했을 때 3단으로 운전하는 상태입니다.
또는 변압기가 있는데 용량이 100kVa라고 가정했을 때 변압기에 부하가 100kVa가 정확하게 걸려있는 상태입니다.   만약 100kVa를 1만큼이라도 크게 걸려 있으면 '과부하' 상태가 됩니다.

#정격 상태 - 선풍기를 예로 들면 선풍기에 메뉴얼 또는 탭(사양을 적어논 내용)이 있을 겁니다. 
메뉴얼에 적혀 있는 전압과 주파수가 투입되어 있을 때를 정격 상태라고 합니다. 우리집 선풍기의 경우 200V, 60Hz 라고 적혀 있다면 입력이 그대로 투입되고 있는 상황이죠. 그리고 부하의 크기는 보통 전부하 상태를 기준으로 합니다.

인버터의 종류는?

인버터는 기능에 따라 전압형 인버터와 전류형 인버터로 나눌 수 있는데요.

1) 전압형 인버터

교류전원을 사용할 경우에는 교류측 변환기 출력의 맥동을 줄이기 위하여 LC필터를 사용합니다. 이런 형식을 '전압형 인버터' 라고 부른답니다. 인버터의 관점에서 보자면 저 임피던스 직류 전압원으로 볼 수 있으니깐요 전압형 인버터의 특징은 다음과 같습니다.
1.   1,2상한운전만 가능하며, 4상한 운전이 필요한 경우에는 DUAL CONVERTER를 사용해야 한다.
2.  주소자와 변압기 용량이 필요 이상으로 커진다. 전류 파형의 PEAK치가 높기 때문이다. 
3.  PWM 파형에 의해 인버터와 모터 간에 역률 개선용 진상 콘덴서 및 서지 압소버를 부착하지 말아야 한다. 
4.  인버터의 주소자로는 TURN-OFF 시간이 짧은 IGBT, FET 및 TRANSISTOR를 사용한다.
5.  인버터 출력 주파수 범위가 광범위하다.

2) 전류형 인버터

전류형 인버터는 DC LINK 양단에 평활용 콘덴서 대신에 리액터 L을 사용하는데요. 이를 인버터의 관점에서 보자면 고 임피던스 직류 전류원으로 볼수 있답니다. 따라서 이러한 종류의 인버터를 '전류형 인버터' 라 합니다. 전류형 인버터의 특징은 다음과 같습니다.
1.  회생(REGENERATION)이 가능하다.
2.  인버터의 주소자를 TURN-OFF 시간이 비교적 긴 PHASE CONTROL 용 SCR를 사용한다.
3.  전류 제어를 할 경우 토크-속도 곡선의 불안정 영역에서 운전되므로 반드시 제어 루프가 필요하다
4.  인버터의 동작 주파수의 최소치와 최대치가 제한된다. (6~66Hz) 
    - 최소 주파수: 전동기의 맥동토크
    - 최대 주파수: 인버터의 전류 실패(COMMUTATION FAILURE)
5.  인버터의 출력단과 모터 간에 역률개선용 진상 콘덴서 사용이 가능하다.  

전동기 - 전기에너지를 기계적인 에너지로 바꾸어 회전운동을 일으켜 동력을 얻는기계

유의어 - 모터, 전기모터 

기관 내부에 자기장을 형성한 후 전류를 흘리면 회전자가 돌고 동시에 연결된 축도 회전한다. 

교류전동기는 교류 전원으로 운전되며 생활 주변에서 가장 널리 쓰이는 전동기이다. 교류전동기는 기본적으로 외부 고정자와 내부 회전자로 구성되어 있다.

교류전류가 고정자 권선에 공급되면 전자기유도에 의해 자기장이 변화한다. 이 때 회전자에서 회전하는 자기장에 의해 유도전류가 생기고 토크에 의해 회전자에 있는 축에서 회전력이 발생한다. 보통 50~60Hz의 교류전원을 사용하지만, 높은 회전속도를 얻고자 할때에는 수백Hz에 이르는 높은 주파수의 교류전원을 사용하기도 한다. 소형 전동기의 회전자에는 단락된 권선을 사용하고, 대형 교류 모터에는 권선을 감아서 사용한다. 교류 전류를 사용하여 동력을 얻는 기계로서 단상식과 3상식이 있으며, 원리 구조에 따라서 유도전동기, 동기전동기, 정류자 전동기 등으로 분류된다. 하이브리드카는 교류전동기를 사용한다.